楼楼老师照片「楼教主要去IPO了！披露营收12亿，冲刺Robotaxi第一股」

声明:本文来自于微信公众号 量子位，作者:贾浩楠 杰西卡，授权转载发布。

是的，教主楼天城，创业8年，开启IPO冲刺了。

小马智行已经在美纳斯达克提交了招股书，正式开启上市进程。更早之前，也已经获得了国内批准许可。敲钟上市，只差最后一步。

作为L4级自动驾驶技术旗帜鲜明的创业团队，小马智行从一开始就瞄准了Robotaxi，而现在，随着Robotaxi运营在全球开启常态化落地、商业化春江水暖，包括特斯拉在内的智能驾驶玩家跨界入局……

小马过河，冲刺全球Robotaxi第一股。

更多小马智行的数据也随之首次公开，自动驾驶实路总里程超4000万公里，其中全无人的Robotaxi近400万公里、Robotruck年营收过亿，货运累计超过7.67亿吨公里…

图源备注：图片由AI生成，图片授权服务商Midjourney

关键财务数据上，小马智行营收1.65亿美元（约12亿元），是国内营业收入规模最高的L4自动驾驶公司。造血飞轮也已经开始转动，盈利方面，2022-2024年上半年的数据分别是1.48亿美元、1.25亿美元以及5178万美元，迅速收窄。

据招股书披露，小马智行拟发行不超过9814.95万股普通股，募资超过3亿美元。而之前小马刚刚拿了广汽一笔2700万美元投资，投前估值已超600亿元——自动驾驶创业公司里的最高估值。

当然，对于小马智行的关注，既有公司业务和进展的原因，更因为其背后天才云集的梦之队。谷歌百度无人驾驶元老彭军作为CEO带队，中国编程竞赛第一人教主楼天城联合创办，凝聚起一支IOI金牌遍地、公司内姚班清北高材生云集的塔尖工程师团队，而且唯一华人图灵奖得主姚期智亲任首席顾问。

天才在兑现天赋，小马智行则在兑现自动驾驶、Robotaxi价值。

小马智行的关键财务数据

招股书显示，营业收入方面，2022、2023年及2024年上半年，小马智行营业收入分别为6839万美元（约4.9亿元）、7190万美元（约5.1亿元），以及2472万美元（约1.8亿元）;其中，2024年上半年的营收规模，相比去年同期增长101.2%。

从2022年开始，小马累计营收达到1.65亿美元（约12亿元），是国内营业收入规模最高的L4自动驾驶公司。

细分收入结构，可以归为三类，分别是Robotaxi服务、Robotruck服务以及许可和应用程序。

其中，Robotruck服务是收入来源大头，在2024年上半年为小马带来1803.5万美元（约1.28亿元）的收入，同比增长62.4%。

今年上半年，自动驾驶出行和货运服务共计营收1920.3万美元（约1.37亿元），占据总收入的77.7%。

盈利方面，小马仍处在亏损当中，但亏损正在逐渐收窄。

2022年和2023年，小马智行调整前净亏损分别为1.48亿美元（约10.5亿元）、1.25亿美元(约8.9亿元)。2024年上半年，净亏损5178万美元(约3.7亿元)，同比下降25.6%。

亏损主要来源于收入成本、运营费用、以及认股权证负债公允价值变动等因素。

运营费用当中，研发费用为主要的运营支出。2022年、2023年以及2024年上半年，小马智行的研发费用分别为15360万美元（约10.9亿元）、12271万美元(约8.7亿元)，以及5872.5万美元(约4.2亿元)。

另外，销售、一般和管理费用方面，2022年、2023年以及2024年上半年分别为4917.8万美元（约3.5亿元）、3741.7美元(约2.7亿元)和1557.9万美元(约1.1亿元)。

招股书中详细列出了研发费用的明细，主要包含员工薪酬福利、开发和测试费用，与研发相关的折旧和摊销等等。

员工的工资、福利、奖金，以及研发人员的股份薪酬，占据研发费用的70%左右。

现金层面，小马智行展现出了自动驾驶的高资金投入特性。

经营活动、投资活动以及融资活动所消耗的现金流分别达到5912万美元（约4.2亿元）、2867万美元(约2亿元)、71万美元(约506万元);上半年现金流净额减少9121万美元(约6.5亿元)。

不过公司账上还有充足的现金流应对。截至今年上半年末，小马智行的现金、现金等价物和限制性现金为3.35亿美元（约23.87亿元），据此计算，可以保障小马智行安全稳定运营5年左右。

小马智行的业务?

根据招股书，小马智行的业务分为3块:自动驾驶出行服务（Robotaxi）、自动驾驶卡车(Robotruck)以及乘用车智能驾驶(POV)。

Robotaxi 服务，正在逐渐接近大规模商业化，目前已经在北上广深四座超一线城市运营，拥有一支250多辆自动驾驶出租车组成的车队，累计自动驾驶里程超过33万公里，其中包括超过3万公里的无人驾驶里程。

Robotaxi主要通过向OEM和TNC提供整套自动驾驶工程解决方案、以及向乘客收取自动驾驶出租车乘车费用。

根据弗若斯特沙利文的数据，自动驾驶出租车服务有望在2026年左右实现商业化，并在未来全球乘客移动市场中获得可观的市场份额。届时，中国有望成为最大的自动驾驶出租车服务市场。

Robotruck服务，则是由一支190多辆机器人卡车的车队组成，既有独立运营，也有与中国外运合作，已实现初步商业化。

根据 CIFA 的数据，商业运营过程中，小马智行机器人卡车车队累计货运量超过0.767亿吨公里。

此外，小马还和卡车制造商三一智能叉车合作，共同开发4级机器人卡车，以取代现有的物流平台卡车车队，并在中国建立智能的枢纽到枢纽卡车货运运营。

在乘用车智能驾驶业务中，小马智行正在为 OEM 和其他行业参与者提供 POV 智能驾驶解决方案，包括软件许可、硬件和数据分析工具，已经实现了内部使用和外部销售的车辆域控制器的批量生产。

已公开的量产上车，包括石头科技创始人昌敬造车项目极石汽车首款车极石01.

目前业内能和小马智行对标的，只有巨头百度Apollo和之前的谷歌Waymo（卡车业务已于去年关停）。

但同样的业务分布和相对领先的落地进展，小马智行却有一支规模很“小”的团队。

根据招股书披露截至目前，小马智行全部员工数1359，其中不算部署、产品的纯研发团队为601人。

作为对比，谷歌Waymo5年前的研发团队就已过千。

相对小的团队如何撑起这样的业务进展?招股书中从技术角度回答:统一AI司机、端到端技术体系。

在招股书中，小马执行特别强调了自己的自动驾驶技术栈整体可以看成一个“大脑”，通过一整套软件模块和算法来控制车辆。

而这个大脑或者说AI司机，本身不受车辆平台种类限制，集成各种传感器类型和算法模块，包括Robotaxi、Robotruck、以及量产乘用车在内的各个技术方案，底层核心技术复用率超过80%——包括车端的感知识别、预测博弈模块，以及后端的数据处理、训练部署能力等等都是通用。

剩下不多的技术，比如针对不同车型的规化控制、不同场景下的安全降级措施等等需要单独开发。

而端到端算法，则是在AI司机大技术栈之下的新范式，小马总结优势有二，首先是自动驾驶流程模型化，解决了以往规则主导技术上限不高的问题。第二是端到端结构清晰、泛化性强，降低在新的地区和城市扩展运营的成本。

不过，小马在招股书中着重强调端到端的可解释性，所以采用分段式模式，仍然包含感知、预测、规控等等模块，另外还通过LLM世界模型、自监督解释模型、优化学习模型等等手段来确 保端到端模型的认知能力和可归因性。

小马创业之路

小马智行2016年成立，发展过程也是中国自动驾驶行业的一个缩影。

核心创始人两位，每一个都是光环加身。

彭军，清华和斯坦福出身，曾在谷歌工作七年，曾获谷歌创始人奖。后来加入百度，曾是百度美国研究院的创始成员和第一位员工，技术研究包含广告、基础架构、大数据、云计算等等，后又担任百度自动驾驶部门首席架构师。

“教主”楼天城，小马联合创始人兼首席技术官，是中国计算机编程第一人，以比赛 ID “ACRush” 为计算机编程界所知，曾连续11年蝉联TopCoder中国区冠军，并两次获得谷歌全球编程挑战赛冠军。创立小马智行之前，楼天城曾在Google X（Waymo）从事无人车技术开发，而后任百度无人驾驶事业部技术委员会主席，是历史上最年轻的T10级工程师。

创业依赖的业务发展，小马智行在招股书中总结成“9个第一”:

细化来看，在北京，小马智行首批获得高快速路商业化试点的企业，Robotaxi已往返大兴机场并开展商业收费;在广州，入选广州智能网联汽车认定车型数量位列全市第一，多次在全年自动驾驶测试总里程、平均接管里程、测试平均车速等方面蝉联广州第一;在深圳，获得宝安区无人商业化试点许可，开启全国首个一线城市中心城区无人驾驶出租车商业化运营。

特别是在北上广深四大一线城市都取得了无人驾驶出行服务许可，其中在北京、广州、深圳已经开启无人商业收费——这也是Robotaxi商业落地的第一步。

融资层面，小马智行在IPO前经历7轮融资，涉及金额超13亿美元（约92.6亿元），投资方包括招商局资本等国央企，丰田汽车、一汽集团等车企，及红杉中国、IDG资本、五源资本、CPE源峰、富达资本、凯雷投资等VC，以及来自中东的资本支持。

丰田是持股比例最高的战略投资人，红杉是最早和持股比例最高的财务投资人。

小马智行在2020年2月完成C轮5.45亿美元（约38.8亿元）融资，丰田领投4亿美元，一汽集团、富达国际跟投;2020年11月完成C+轮融资2.5亿美元(约17.8亿元)，投资方包括加拿大安大略省教师退休基金会旗下教师创新平台(OTTP， TIP)、文莱主权财富基金文莱投资局、CPE源峰。

小马智行2022年完成D轮2.9亿美元（约20.6亿元）融资，投资方为中阿投资合作基金有限公司、凯雷投资集团、沙特新未来城(NEOM)。

近期，广汽集团还发布公告，同意公司全资子公司广汽资本有限公司投资小马智行2700万美元（约1.9亿元）。而在广汽次轮投资前，小马估值已达到600亿元。

小马智行怎么看未来?

对于Robotaxi，小马智行在招股书中认为到2025年就能实现单车盈亏平衡，毛利转正。

支撑理由有6个。

首先是技术基础，就是前面介绍的核心虚拟司机无人驾驶技术栈，具备全栈式软件与硬件研发能力，且不同平台有高度复用率，端到端又赋予了良好泛化性。

第二，针对Robotaxi的政策支持。小马智行已经在北京、上海、广州、深圳四大一线城市均取得无人驾驶出行服务许可的自动驾驶公司。其中小马智行在北京、广州和深圳已经开始Robotaxi全无人商业收费。

第三，是Robotaxio的运营服务能力。2018年12月，小马智行推出中国首个自动驾驶出行服务（Robotaxi）“小马智行(PonyPilot)”。截至2024年6月底，小马智行PonyPilot移动App的注册用户数量超22万。截至2024年8月底，约70% 的注册用户会多次使用。

第四是Robotaxi量产能力，招股书透露已资超10亿人民币与丰田成立合资公司，一代Robotaxi车型将搭载自研的第七代自动驾驶软硬件系统，成本大幅下降，可以做到千台大规模部署。

第五是产业合作，既与多家车企合作，又和产业链企业合作。

比如与丰田、广汽、上汽、一汽等等合作，保证的是前装量产能力;与如祺出行、支付宝出行、高德出行等合作，解决了Robotaxi的场景落地和用户渠道;而与英伟达、速腾聚创等自动驾驶核心零部件供应商达成合作，解决的则是成本控制问题。

最后是出海战略，既有研发的出海，比如在硅谷研发中心、阿联酋的驾驶汽车产业集群项目;也有落地的出海，比如韩国、欧洲、中东的提供Robotaxi服务;还有融资的出海，去年10月，小马智行获得了来自沙特的1亿美元投资…

6点优势，保证Robotaxi业务可持续且盈利在即，也是其他业务发展的基础。

从业务模式和技术特征来看，小马智行是一家极其“纯血”的L4公司，创业从自动驾驶的AI本质出发，以L4的终极目标Robotaxi为终点去攀登技术珠峰。

在技术不断迭代的过程中，顺势解锁了自动驾驶卡车、量产L2智能驾驶等等场景。

RoboTruck，小马描述为“复用Robotaxi80%技术”，L2量产智驾，小马描述为Robotaxi技术发展的“顺势而为”。

总结起来，小马智行的基本面就是:一个核心、两条腿走路、三大业务。

一个核心:AI虚拟司机技术为核心。

两条腿走路:载人和载货两条腿并行推进。

三大业务:Robotaxi、Robotruck、L2++智能辅助驾驶三大业务。

在小马智行之前，也有涉及这三大业务的公司单点上市，但小马智行不一样，小马智行展现的是一种综合竞争力，一种底层深厚积累技术系统推进的业务落地。

而现在，是自动驾驶被更大的市场、被华尔街资本认可的时候了吗?

招股书:https://www.sec.gov/Archives/edgar/data/1969302/000110465924109475/tm2310344-12_f1.htm